松鼠猴体长20-40厘米，但尾巴却长达42厘米；体重有750-1100克，但大脑占体重的比例极高，为1:17，而人类一般只有1:35。背部、前肢、手和脚为红色或黄色，腹部呈浅灰色。它们具有一对眼距宽宽的大眼睛，和一对大耳朵，尾巴可以缠绕在树枝上，极具观赏价值。松鼠猴生活在原始森林、次生林以及耕作地区、以及海平面至海拔1500米高处的树林中，通常在靠近溪水的地带活动。
松鼠猴体形纤细，它们尾巴长，毛厚且柔软，体色鲜艳多彩，口缘和鼻吻部为黑色，眼圈、耳缘、鼻梁、脸颊、喉部和脖子两侧均为白色，头顶是灰色到黑色。背部、前肢、手和脚为红色或黄色，腹部呈浅灰色。它们具有一对眼距宽宽的大眼睛，和一对大耳朵，尾巴可以缠绕在树枝上，极具观赏价值。
松鼠猴的叫声共有26 种，相当多变化。例如在寻找食物时，它们会发出唧唧声和啾啾声，互相联络；交配时，会发出嘎嘎声和低沈震颤声；生气时，会发出吼叫声。松鼠猴被当作实验动物加以饲养，在数量的供应上比较稳定，是较易取得的品种。
因为体积小，人类的捕杀对其影响也不大，但人类的将其当做宠物饲养以及人类活动范围的扩大，使其数量呈下降趋势。